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發(fā)表日期：2021-01-18

　　加工制造企業(yè)的“技術(shù)紅利”提升很大部分取決于生產(chǎn)的自動化水平。其中，以工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用普及為主。使用工業(yè)機(jī)器人代替人工作業(yè)是保證產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、避免工傷事故、優(yōu)化管理、提升競爭力的有效手段。對于沖床機(jī)械手的知識，很多人可能沒有過多了解。今天，康道智能帶大家來認(rèn)識一下：沖床機(jī)械手的有效負(fù)載、運(yùn)動及動態(tài)特性。

　　沖床機(jī)械手的有效負(fù)載(Payload)：

　　沖床機(jī)械手的有效負(fù)載(Payload)是指沖床機(jī)械手在工作時臂端可能搬運(yùn)的物體重量或所能承受的力或力矩，用以表示機(jī)械手的負(fù)荷能力。沖壓機(jī)械手在不同位置時，允許的最大可搬運(yùn)重量是不同的，因此沖床機(jī)械手的額定可搬運(yùn)重量是指其臂桿在工作空間中任意位置時端部都能搬運(yùn)的最大重量。

　　運(yùn)動特性(Sped)：

　　速度和加速度是表明沖壓沖床機(jī)械手運(yùn)動特性的主要指標(biāo)。在沖床機(jī)械手說明書中，通常提供了主要運(yùn)動自由度的最大穩(wěn)定速度，但在實(shí)際應(yīng)用中單純考慮最大穩(wěn)定速度是不夠的，還應(yīng)注意其最大允許加速度。

　　沖壓機(jī)械手的動態(tài)特性：

　　沖床機(jī)械手的結(jié)構(gòu)動態(tài)參數(shù)主要包括質(zhì)量、慣性矩、剛度、阻尼系數(shù)、固有頻率和振動模態(tài)。

　　設(shè)計(jì)時應(yīng)該盡量減小質(zhì)量和慣量。對于沖床機(jī)械手的剛度，若剛度差，機(jī)械手的位置精度和系統(tǒng)固有頻率將下降，從而導(dǎo)致系統(tǒng)動態(tài)不穩(wěn)定;但對于某些作業(yè)，適當(dāng)?shù)卦黾尤犴樞允怯欣?，最理想的情況是希望機(jī)械手臂桿的剛度可調(diào)。增加系統(tǒng)的阻尼對于縮短振蕩的衰減時間、提高系統(tǒng)的動態(tài)穩(wěn)定性是有利的。提高系統(tǒng)的固有頻率，避開工作頻率范圍，也有利于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。